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高精度测量定位及末端精度补偿技术

机器人末端精度受运动学插补、机器人负载、刚度、机械间隙、刀具磨损、热效应等多种因素的影响，导致机器人的定位精度下降。因此除了采用高精度的三维激光扫描仪等测量仪器外，建立定位误差模型和补偿算法也是提高定位精度的必要手段。为此，高精度测量定位及末端精度补偿技术通过对机器人Jacobian矩阵的重构及加入机器人的关节刚度、位置误差、温度引起的变形等进行参数辨识，获得误差模型或误差矩阵，进而通过精度补偿算法对末端执行器的定位提供伺服修正因此需要高精度测量装置引导机器人末端执行器实现运动轨迹的伺服控制。